射手座的传说主要与古希腊神话中的半人马奇伦（Chiron，也译为凯龙）有关。
以下是其具体内容：
在古希腊神话中，半人马族群生活在荒野，他们强壮、敏捷，勇敢善战，但也因嗜酒而容易失去理智，陷入狂乱。然而，奇伦却与众不同。他的父亲是时间之神克洛诺斯，母亲是海洋女神菲莉拉，因母亲无法接受他半人半马的外貌而被抛弃。但奇伦没有沉沦，而是通过学习与探索滋养自己，逐渐成为通晓医术、音乐、占星术与武艺的智者。他温和、慈悲，是诸多希腊英雄的老师，阿喀琉斯跟他学会武艺，阿斯克勒庇俄斯从他那里继承医术，赫拉克勒斯也曾是他的学生。
有一次，赫拉克勒斯在与半人马族群的冲突中，使用涂有九头蛇毒液的箭误伤了奇伦。奇伦拥有不死之身，伤口无法愈合，只能长期忍受剧痛。后来，普罗米修斯因盗取天火赠予人类而被宙斯惩罚，被锁在高加索的悬崖上，每天都有一只鹰啄食他的肝脏。赫拉克勒斯救出普罗米修斯后，需要有一个永生者自愿放弃生命，代替普罗米修斯进入冥界。奇伦主动承担了这一命运，放弃了永生。诸神怜悯他的善良与牺牲，将他升上星空，化为射手座。
